シエンタ（SIENTA）は、トヨタ自動車のミニバン型自動車である。小型の3列7人乗りのミニバンでヴィッツのプラットフォームを元に開発した（車体形式こそヴィッツの系譜に入るものの、実際のベースはカローラ系であるようだ）。後席に両側スライドドアを採用し、一部グレードでは助手席側が電動式になり、運転席側はオプション設定。取り扱いディーラーはトヨタカローラ店（マイナーチェンジ前まではネッツトヨタ店でも取り扱っていた）。
シンボルマークは「シエンタ」のSを象ったものと思われるが、なぜか北米トヨタのサイオンのエンブレムに酷似している。
エンジンは1NZ-FE型直41500ccエンジンのみ（FF車用はVVT-i対応ロッカーアーム式DOHC16バルブエンジン、4WD車用はVVT-i対応直動式DOHC16バルブエンジン。最高出力や最大トルクがFF車用、4WD車用でそれぞれ異なる）である。トランスミッションは、FF車はCVT、4WD車は4速ATになる。
全車にアナログ式（同アナログ式タコメーターも全車に標準装備）センターメーターが採用されている。
2003年9月29日 初代シエンタ発売。
2004年8月 一部改良。
FF車のアイドリング回転数を調整し、また、全車にクリーンエアフィルターが装備された。
2004年12月24日 特別仕様車Xリミテッド発売。
Xグレードをベースに、パワースライドドア、ディスチャージヘッドランプ、専用内装、オプティトロンメーターなどを特別装備した。
2005年8月18日 一部改良。
SU-LEVの認定（FF車のみ）を受けるとともに、ヘッドライトにレベリング機構を装備（ディスチャージヘッドランプ車はオートレベリング化）した。
2006年5月16日 マイナーチェンジ。
外装の変更や新色の追加、全車にドアミラーウインカーを装備したほか、Xグレードにエアロパーツ、専用グレー内装、メッキアウトサイドドアハンドルなどを追加した"S EDITION"が追加された。また、一部グレードでは両側パワースライドドアをオプション設定した。メーターのデザインも変更され、グレー基調のシックなものに変更された（オプティトロンメーターのデザイン変更は無し）。このマイナーチェンジによって、サンルーフが廃止された。