ハリアー (HARRIER) は、トヨタ自動車が生産するクロスオーバーSUV型自動車である。
1997年に初代モデルが発売。前輪駆動レイアウトを基本とする、「乗用車ベースのラグジュアリーSUV」という新たなジャンルを開拓。海外では同社ブランドレクサスで、レクサス・RXとして販売されている。
初代のキャッチコピー「WILD but FORMAL」は、「乗用車ベースのラグジュアリーSUV」という新たなジャンルを表している。
初代（1997年-2003年） SXU・ACU・MCU1#
カムリの車台をベースとして1997年12月に登場。
エンジンは1MZ-FE型V型6気筒3000ccまたは5S-FE型直列4気筒2200ccであり、駆動方式は前輪駆動と四輪駆動の2種類がある。マイナーチェンジ時に姉妹車のクルーガーが登場した。トランスミッションは4速ATのみ。
2000年のマイナーチェンジで、直列4気筒エンジンを2AZ-FE型2400ccに変更。同時に良-低排出ガス認定を受ける。
2代目（2003年-） ACU・MCU・GSU3#
2003年2月17日発売。エンジンはV型6気筒3000ccまたは直列4気筒2400cc。トランスミッションは5速AT(3000cc)または4速AT(2400cc)になる。駆動方式は初代同様、前輪駆動と四輪駆動の2種類。V6 3000ccの最上級グレード(AIRS)に電子制御エアサスペンションを搭載する。
2006年1月10日には一部改良された。1MZ-FEエンジンを廃止し、3500cc・2GR-FEエンジンを採用した。また、350Gの2WD車に、VSC&TRCを標準装備をし、240Gと350Gに、光軸調整用のオートレベリング機構を採用したディスチャージヘッドランプの設定をし、全車標準装備にした。全車にシートベルトウォーニングブザー、2鏡面式補助確認装置、ワイヤレスドアロック対応キー3本（従来は1本）を標準設定、HDDナビゲーションをオプション設定にして装備を大幅に増やした。今回のエンジン増排気量化によって、対抗車種ムラーノと同排気量レベルとなった。
また2005年からは、ハイブリッド仕様のハリアーハイブリッドもラインナップに追加。3300ccのV6エンジンと高出力モーターを組み合わせ、圧倒的な加速性能と低燃費を両立させた。停止状態から100km/hまでの加速タイムはポルシェ・カイエンとほぼ同タイムである。
2006年には250台限定でトヨペット店50周年記念特別仕様車ハリアーザガート (ZAGATO) が登場した。これはイタリアのカロッツェリアであるザガート社と共同開発した車であり、レッドマイカメタリックは専用色である。