セルシオ (CELSIOR) は、トヨタ自動車が生産する大型の高級セダン。
北米などではトヨタの高級車専門販売チャンネル、レクサスブランドのフラッグシップ・カーとして販売されており、この車は「LS（エルエス）」と呼ばれている。
2005年からトヨタは日本でもレクサスブランドを展開し、「レクサス店」が全国で発足するため、次期型ではセルシオの名前を捨て、日本でもレクサスLSシリーズの名称に変更し、取扱店もレクサス店に移行する予定。
1989年に北米にて立ち上げるトヨタのプレミアム・ブランド「レクサス」第一弾、そしてフラッグシップ・カーのために「LS400」として開発された。徹底したマーケティングを行った結果、「もてなす心」と位置づけ、仮想敵だったメルセデス・ベンツやBMWらドイツ車にはない圧倒的な静粛性と快適性を前面に出すことで、アメリカ人の心を捉えて発売から一躍引く手あまたの人気となり、その後のレクサスブランドの礎を築く。この車の出現により、メルセデス・ベンツ・BMWの同クラスの高級セダンの車作りの概念を変えてしまったほどだった。また、トヨタ＝レクサスの成功により、後にフォルクスワーゲンなどの大衆車メーカーが高級車市場へ参入するきっかけともなった。
日本でも北米発売の同年1989年秋、「セルシオ」と名付けられ販売される。本来ならトヨタ伝統の車種、クラウン擁護のために、その日米における趣向性の差異と判断して日本導入は見送れるはずだったが、既存の国産セダン車のイメージを覆した日産のシーマ (当時はセドリック・シーマ/グロリア・シーマ) が爆発的に売られていたり、日本車の枠に留まるクラウン・クラスでは満足出来なくなった顧客層の要望に応えるために導入が踏み切られ、クラウンとセンチュリーの間に位置する車種としてトヨタ・ブランドで発売された。そのデビュー時、セルシオを擁して「新しいトヨタ」を大々的に宣伝し、世間や利用者の喝采を浴びたことはあまりに有名（セルシオの登場を機に新しいトヨタマークがデビュー）。用途が特殊なセンチュリー（VIP専用車で、オーナー自身は運転しないのが前提）を除くと日本車の中では最高級車に位置付けられている。
日産も奇しくも同1989年、北米にて高級車専門販売チャンネル「インフィニティ」を立ち上げ、LS400（セルシオ）と同クラスのフラッグシップ・カー、「インフィニティQ45」（V型8気筒DOHC32バルブ、4500cc）を販売。さらに同年11月、日本でもセルシオを追撃するように、インフィニティQ45を国内販売開始した。生い立ちが似たこの二車は真っ向から比較対照されることになった。そのハンドリングにおいてはセルシオ以上と評価を受けたものの、セルシオが提示した圧倒的な静粛性や快適性、そして単に表面的ではないプレミアム性の前には日米ともにおいて後塵を拝するのみであった。しかし、その後、インフィニティは盛り返し、さらに世界戦略に長け、国外ではレクサスと列ぶ高級車ブランドとしての地位を築く。近い将来、トヨタのレクサス店と同様な感じで、日産も国内においてインフィニティ・ブランドを展開していく予定だという。
カスタマイズ・カー
セルシオは、全ての世代にわたり、ドレスアップはもとより、動力性能の向上を図ったチューニングを施されたセルシオが存在した。その中の一部を下記に示す。
セルシオ ペースカー(UCF10系。富士スピードウェイに所属していた。今は十勝スピードウェイに移管されている。)
アブフラッグ セルシオ3100GT(UCF10系。エンジンは3.1リッターにボアアップされた2JZ-GTE、ミッションはゲトラグ製6段マニュアルに換装し、670psを発生した。)
カメラード CS500(UCF20系前期型。1UZをベースにボア×ストロークを92×92までアップさせた5リッター仕様。330psを発生した。他にもスーパーチャージャーキットが販売されていた。)
トムス セルシオ D47(UCF20系前期型。排気量を4700ccに拡大し、オリジナルサスペンションAdvoxなどを装備していた。)
セッション セルシオ20R(UCF20系後期型。2JZ-GTEエンジンに換装され、5速MTミッション搭載。車体色はバイオレットピンク)
JOBDESIGN セルシオ改(UCF20系後期型。2JZ-GTEエンジン+AT仕様。トラスト製GT-R用インタークーラー装備。30系前期顔面を移植された)
トムス F070 セルシオGT(UCF30系前期型。スーパーチャージャー仕様。)
トムス F070M セルシオGT(UCF30系後期型。F070と同じく、スーパーチャージャー仕様。)